GRASP：面向世界模型的并行随机梯度规划方法

GRASP 是一种针对学习型世界模型的新型梯度规划器，通过将轨迹提升至虚拟状态以实现并行优化，并引入状态噪声与梯度重塑技术，解决了长程规划中梯度消失、爆炸及状态输入敏感性导致的脆弱问题。实验表明，该方法在长程任务中相比传统规划器显著提升了成功率并缩短了计算时间。